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本书系统阐述新型水下航行器在多学科关键技术问题上的设计理论与方法。本书共6章，理论方面密切追踪自主式水下航行器的国际发展前沿，介绍复杂海况下水下航行器的机械创新设计、运动学与动力学、航行控制以及绕流场特性等若干关键技术问题的分析方法；应用方面以一种具有水下矢量推进航行、海底着陆坐底、地面轮式行驶和地面爬行功能的多运动态新型水下航行器为设计和分析对象，设计了矢量推进器、轮式螺旋桨、升沉系统、滑模控制器等，构建运动学和动力学模型、轨迹跟踪策略及复杂海况下的求解算法等，在解决问题的同时验证设计理论与方法的有效性。本书内容丰富翔实，深入浅出，具有较强的前沿性和实用性。本书可供从事水下航行器或其他工业设计的研究人员和工程设计人员参考，也可作为高等院校水下航行器设计及相关专业研究生和高年级本科生的教材或教学参考用书。
目录：
第1章 绪论
1.1 新型水下航行器设计理论与方法的研究意义
1.2 自主式水下航行器的发展现状概述
1.2.1 美国自主式水下航行器的研究现状
1.2.2 其他国家自主式水下航行器的研究现状
1.2.3 我国自主式水下航行器的研究现状
1.3 自主式水下航行器关键技术的研究现状及发展趋势
1.3.1 推力矢量技术的研究概述
1.3.2 螺旋桨设计技术研究概述
1.3.3 航行运动学与动力学研究概述
1.3.4 航行控制技术研究概述
1.3.5 航行器绕流场特性研究概述
1.4 本书主要研究内容
第2章 多运动态新型水下航行器的总体设计
2.1 新型水下航行器设计目标与功能要求
2.2 新型水下航行器重心与浮心设计
2.2.1 活塞式升沉系统设计与工作原理
2.2.2 活塞式升沉系统动力学分析
2.3 矢量推进装置设计
2.3.1 基于球齿轮的矢量推进器设计
2.3.2 基于球齿轮的矢量推进器运动学分析
2.3.3 基于锥齿轮的矢量推进器设计
2.3.4 基于锥齿轮的矢量推进器运动学分析
2.3.5 矢量推进器的试验研究
2.4 系统结构布局与单元模块划分
2.4.1 测量与通信模块设计
2.4.2 操纵模块设计
2.4.3 控制系统布局与设计
2.5 本章小结
第3章 新型轮式螺旋桨参数化设计与力学性能
3.1 复杂曲面螺旋桨实体模型参数化设计
3.1.1 螺旋桨曲面型值的计算
3.1.2 基于Solidworks的螺旋桨实体造型流程
3.2 螺旋桨敞水性能数值分析方法与验证
3.2.1 螺旋桨黏性流场数学建模
3.2.2 螺旋桨敞水性能数值计算方法
3.2.3 螺旋桨敞水性能计算结果验证与流场特性分析
3.3 新型轮式螺旋桨结构设计与敞水性能计算
3.3.1 新型轮式螺旋桨设计方案研究
3.3.2 新型轮式螺旋桨敞水性能计算与分析
3.4 基于有限元法的新型轮式螺旋桨强度特性分析
3.4.1 新型轮式螺旋桨非线性屈曲分析
3.4.2 新型轮式螺旋桨模态分析
3.5 本章小结
……
第4章 复杂海况下新型水下航行器非线性动力学特性
第5章 复杂海况下新型水下航行器轨迹跟踪控制技术
第6章 复杂海况下新型水下航行器黏性流场数值计算方法
参考文献
附录A
附录B
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