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本书是近些年作者在非线性控制理论以及水下航行器（UUV）运动控制理论方面研究成果的总结和提炼。内容由三部分组成：非线性控制理论基本概念和UUV运动控制原理；UUV平面运动控制非线性设计理论；UUV空间运动的非线性控制设计理论。本书大部分内容是对作者近年来发表的相关领域的学术论文的梳理，强调非线性控制理论在UUV运动控制问题中的探索和实践，突出理论性和前瞻性。本书可作为控制科学与工程、船舶与海洋工程等相关学科领域的研究生和科研工作者的参考用书。
部分目录：
第1章 绪论
1.1 背景描述
1.2 UUV的发展状况
1.2.1 国外发展状况
1.2.2 国内发展状况
1.3 UUV系统特性分析
1.4 UUV跟踪问题描述
1.5 UUV跟踪控制技术的**外研究现状
1.5.1 国外研究现状
1.5.2 国内研究现状
第2章 非线性控制理论相关的基本知识
2.1 非线性系统稳定性理论的基本知识
2.1.1 稳定性基本概念
2.1.2 拉萨尔不变原理和巴尔伯拉特引理
2.1.3 有界性与*终有界性
2.2 微分几何基础知识
2.3 广义预测控制理论的基本知识
第3章 UUV建模与分析
3.1 UUV的六自由度模型
3.1.1 坐标系与运动参数定义
3.1.2 运动学模型
3.1.3 UUV的六自由度动力学方程
3.2 UUV特性分析
3.2.1 水平面运动特性分析
3.2.2 垂直面运动特性分析
3.2.3 区间约束特性分析
3.2.4 不对称性特性分析
3.3 UUV运动过程中扰动量分析
3.4 UUV硬件结构和控制仿真系统概述
3.4.1 UUV硬件结构
3.4.2 UUV路径跟踪控制仿真系统
3.5 UUV运动模型的操纵性仿真
3.5.1 水平面Z形机动
3.5.2 垂直面超越机动
3.5.3 空间螺旋运动
第4章 UUV定深问题的自适应输出反馈控制设计
4.1 引言
4.2 UUV垂直面运动模型简化
4.3 自适应输出反馈控制器结构及稳定性分析
4.3.1 观测器设计
4.3.2 控制器设计及稳定性分析
4.4 仿真结果与分析
4.4.1 有效性验证
4.4.2 鲁棒性验证
第5章 载体坐标系下UUV近水面路径跟踪控制设计
5.1 引言
5.2 近水面UUV动态模型
5.3 近水面UUV运动控制设计
5.4 稳定性分析
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